上篇文章介绍道（提升效率 省成本 卡车编队行驶未来可期），卡车编队行驶，又叫卡车队列行驶、队列跟驰。是一个“老大哥”带着一群“小老弟”在公路上整齐划一地行驶。
编队车辆通常以较小固定间隙距离（时距1-0.3秒）的车队形式同时行进，通过V2V车联网通信和高级驾驶辅助系统（ADAS）即时交换车辆、环境信息，最前车辆充当“火车头”的角色，后车自动跟随行驶，并实现编队车辆几乎同步加减速、转向及制动。
在更高的队列行驶水平下，还需要长距离蜂窝连接（LTE+）技术的支持。
卡车编队行驶的优势很多，比如节能、安全、解放人力、交通减负等，但值得注意的是，它也存在一些限制条件以及待解决的问题。
▎第一是不同配置、不同品牌车辆兼容性的问题
如果两台车动力配置相差悬殊，遇到坡度等情况就容易产生动力较低的车辆脱离编队，影响整体运输效率。
目前来看，编队车辆各方面配置最好相同，甚至载重一样，这样编队行驶的协调性会更高，这会是一道使用门槛。
同时，现在厂商们的车辆大部分只能和自己的车互相通信编队行驶，很难兼容其他的品牌，这就导致编队行驶的应用面狭窄，物流企业需要大规模的采购同品牌车型才能很好的利用编队行驶技术。
▎第二是道路环境有局限性
最佳的行驶路况是车辆较少的高速公路上，其他车辆的影响较小时才能发挥出编队最大价值，在编队推广的前期，社会认知度不高，容易被不明真相的吃瓜群众干扰。
▎第三是法律法规的限制
编队行驶的基础是车辆会彼此靠得很近，很难想象在可预见的未来，能有公路管理部门能允许这么短的车距。所以就安全问题和监管问题而言，编队行驶这一要求甚至高于高速公路上对卡车自动驾驶性能的要求。
虽然困难大，但是部分欧洲的厂商和物流企业都在积极与各国协商编队行驶问题，态势是良好的，国内也出台了《智能网联汽车自动驾驶功能测试方法及要求第三部分列队跟驰功能》等法规条例逐步落实编队行驶的各项条件
▎第四是运营过程中，各参与者的数据共享化问题
编队行驶需要大量的数据信息以顺利完成调度、运输任务。例如，卡车的准确定位，交付目的地，交货时间，货物信息，车辆性能，以及驾驶员信息等。
这就涉及到数据访问权限、网络安全和隐私方面的问题，联合各个运营、参与方达成信息共享的共识也是一大难题。
▎现状
卡车编队驾驶测试，已经陆续开展了几年，戴姆勒、希迪智驾、斯堪尼亚、依维柯、沃尔沃、达夫卡车、OTTO、华为、图森互联、国内外企业都有参与。
欧洲还举办了全球卡车编队行驶挑战赛（platooning挑战计划），奔驰完成了Actros自动驾驶卡车的三车编队测试。
今年5月7日，推荐性国家标准《智能网联汽车自动驾驶功能测试方法及要求第三部分列队跟驰功能》公开验证试验在天津举行，完成跟车距离15米±20%，车速提升至60km/h的编队行驶测试。
近期，大陆联合克诺尔进行商用车编队行驶项目测试，基于高级辅助自动驾驶系统的通用测试平台，演示主要的自动驾驶功能：成形编队、编队巡航驾驶、车队高级紧急制动、单独车辆分离编队，计划2020年推出量产方案。
国内一些商用车自动驾驶方案供应商及也在积极推进重卡编队测试。图森未来的技术方案目前能做到3-4辆车的编队，车辆之间间距为20米，车速保持在80公里每小时。
希迪智驾实现了重卡高速场景110km/的自动驾驶，自研的V2X车路协同技术不仅可应对编队行驶中的V2V车车实时信息交互需求，还可以通过车路信息交互完成超视距功能，为编队车辆提供更多路况感知信息。
搭载其新能源节能半挂车后，预计还可使油耗降低20%，目前已在国家智能网联汽车（长沙）测试区进行测试；主线科技无人重卡已在面向无人驾驶、真实高速公路场景下开启高速编队实测。
▎结语
卡车编队行驶技术尚处于开发实验阶段，离正式的推广还需要一定的时间。卡车编队行驶最终的落地与应用很大程度取决于可以形成的规模，以及运输公司和物流企业交换数据的意向和能力。
此外，编队技术如何系统的演变为可落地的解决方案，社会如何采用，以及道路法律法规如何确立，还存在不确定性。编队行驶不仅仅是以技术本身作为研发目标，更是开发一种高效、安全、可持续的自动化物流系统的方法。（文/卡家号：吴明智）
